注册 登录  
 加关注
   显示下一条  |  关闭
温馨提示!由于新浪微博认证机制调整,您的新浪微博帐号绑定已过期,请重新绑定!立即重新绑定新浪微博》  |  关闭

FY

Johnson 's Blog

 
 
 

日志

 
 

什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll  

2016-04-15 12:53:53|  分类: STM32 |  标签: |举报 |字号 订阅

  下载LOFTER 我的照片书  |
http://www.123kuai.com/index.php?a=show&c=index&catid=9&id=54&m=content

要了解飞机姿态,需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。
■地面坐标系(earth-surface inertial reference frameSg--------Oxgygzg
什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll - FY - FY


①在地面上选一点Og
②使xg轴在水平面内并指向某一方向
zg轴垂直于地面并指向地心
yg轴在水平面内垂直于xg轴,其指向按右手定则确定

■机体坐标系(Aircraft-body coordinate frame)Sb-------oxyz
什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll - FY - FY
什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll - FY - FY


①原点O取在飞机质心处,坐标系与飞机固连
x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头
y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方
z轴在飞机对称平面内,与x轴垂直并指向机身下方
■欧拉角/姿态角(Euler Angle
 什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll - FY - FY什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll - FY - FY
机体坐标系与地面坐标系的关系是三个Euler角,反应了飞机相对地面的姿态。
俯仰角θ(pitch)机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负。
\
偏航角ψ(yaw)
机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴(在水平面上,指向目标为正)之间的夹角,由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时,偏航角为正,即机头右偏航为正,反之为负。
\
滚转角Φ(roll):
机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角,机体向右滚为正,反之为负。
\
  评论这张
 
阅读(15)| 评论(0)
推荐 转载

历史上的今天

在LOFTER的更多文章

评论

<#--最新日志,群博日志--> <#--推荐日志--> <#--引用记录--> <#--博主推荐--> <#--随机阅读--> <#--首页推荐--> <#--历史上的今天--> <#--被推荐日志--> <#--上一篇,下一篇--> <#-- 热度 --> <#-- 网易新闻广告 --> <#--右边模块结构--> <#--评论模块结构--> <#--引用模块结构--> <#--博主发起的投票-->
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

页脚

网易公司版权所有 ©1997-2017