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关于PID到PWM的权值问题  

2016-04-29 15:06:41|  分类: 飞控 |  标签: |举报 |字号 订阅

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严格意义上讲,x型的是有系数的
但是这个系数由于pitch和roll都是对称的
所以写不写都无所谓。
力矩应该是乘以臂长,x型那个是0.707的L。但是pitch和roll都是0.707
pwm=0.707pitch+0.707roll+yaw
pitch和roll都是pid的输出,两个参数都一样。最后输出削弱了相同倍数。
但是你这里的臂长L就不是机械上的L了,因为你的转轴都变了,此时的臂长已经变成0.707L了。
不知道你明白我说的等效臂长的意思没有。+型的臂长就是L,x型的臂长就是0.707L。
其二就是我开始提到的同等系数,两个都是0.707,这就是说pitch和roll对于转矩的贡献是相同的,因此权重可以设置为任意值都无所谓,你只要修改他们的pid参数就行了。但是6轴和8轴他们每个电机对于力矩的贡献不同,所以必须要乘上这个系数。

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