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Magnetometer is used for yaw compensation  

2016-05-02 13:13:16|  分类: 飞控 |  标签: |举报 |字号 订阅

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Magnetometer is used for yaw compensation."

I think there is little mentioned about this approach in your DcmDraft paper

would you please give more information about how to compensate the yaw correction by Magnetometer?


=========

There are several methods for using a magnetometer for gyro drift compensation. Here is the method that I like to use:

1. Transform the 3D measured magnetic field vector from body frame to earth frame.

2. Take the cross product of the horizontal plane projections of actual and measured earth frame magnetic field vectors. This gives you the sine of the yaw error angle. Call this the yaw correction in earth frame.

3. Transform the earth frame yaw correction vector back into body frame and use it for gyro drift compensation.

You may find some of the discussions on this page interesting:

http://diydrones.com/page/uav-devboard

/*******************************************/
罗盘是 实时采集  mx my mz
随时都可以测量 向北的 分量
step1:进行初始化。初始化时得到当前的磁北角,将这个角度作为航偏角,进行dcm初期化。所以这时,飞机的坐标系和地理坐标系已经有一个航偏角了

实时都在 测量  机体坐标系下的  mx  my  mz  ,转到  earth 系下, 和 北向量求偏差(就是 earth 系下的   向北的向量,如果没有磁偏角,就是 [1,0,0])
earth 下的  x 就是 北了。 要看 系统的 定义, 有的 把Y 定位北。Z定位 天和 地都行。
earth的X是地理北,而磁力矢量在earth下的矢量是一个地磁北。中间有夹角,这个夹角是固定的(磁偏角,可以查表得出)
当飞机后来在天上飞行时,如果DCM正确,没有error的话,那么此时磁力矢量由plane转换到earth后,应该和earth 北(X)的夹角不变

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