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函数attitude_control_angle_ef_roll_pitch_rate_ef_yaw_smooth  

2016-05-04 12:49:08|  分类: 飞控 |  标签: |举报 |字号 订阅

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给定的是   earthframe 下期望的  欧拉角度,
和当前 的 欧拉角做差, 乘以系数,也就是 ef 下需要旋转的速度,
但是陀螺是是基于 bf 的,所以要转到bf下的速度,对陀螺做闭环

欧拉角度的微分,不等于陀螺仪的输出
函数attitude_control_angle_ef_roll_pitch_rate_ef_yaw_smooth - FY - FY
 其实 如果不转换, 就用形象点的,速度差多少,陀螺仪转多少,
对于控制频率比较高的,小角度的控制,是没有问题的,相当于近似。
========================
FEI:
从遥控器得到的信号,是期望的飞机在地球系中的欧拉角度(其实从另一角度来看,也就是飞机自身的roll pitch yaw旋转角度)。
根据当前飞机的欧拉角度与期望的欧拉角度进行差,对这个角度差做导数,得到欧位角度的角速度。
将这个角速度转换到飞机坐标系,成为飞机中角速度PID的期待设定
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